Dřevěná gotická tvrz se v Paskově nacházela pravděpodobně již v druhé polovině 13. století, písemně je však doložena až kolem roku 1484. Do podoby renesančního zámku byla tvrz přestavěna koncem 16. století Ctiborem Syrakovským z Pěrkova.
Během třicetileté války byl Paskov v roce 1643 vypálen a zničen byl i samotný zámek. Jeho tehdejší majitelé, rod Bruntálských z Vrbna, jej obnovili kolem roku 1650, tentokrát již v barokním stylu. Zámek doplňovalo předzámčí z malými nárožními věžemi, tzv. rondely.
V roce 1869 zámek vyhořel a jeho tehdejší vlastník, Saint Genois d´Aneaucourt, nechal budovu přestavět v klasicistním stylu, v jakém se dochovala do současnosti. Vstup byl zvýrazněn rizalitem s trojúhelným štítem a vázami, na východní straně zámku byl přistavěn balkón.
Posledními šlechtickými majiteli byli Stolbergové. První z nich, Günther, nechal v roce 1893 osadit dosud plochou střechu věže předzámčí kopulovitou bání a v roce 1914 vybudoval vedle zámku pseudobarokní kapli, kterou nechal zasvětit patronce Stolbergů sv. Alžbětě Duryňské.
V roce 1945 byl zámek rodu Stolbergů kvůli spolupráci s nacisty konfiskován. Od počátku 50. let minulého století do roku 2004 byla v zámku zřízena onkologická léčebna. Po ukončení provozu byl zámecký areál Fakultní nemocnicí Ostrava opuštěn a několik let chátral.
V dubnu roku 2013 kupuje historické budovy a část parku město Paskov, s vizí pro jejich nové využití. Během několika let se podařilo postupně opravit větší část zámku, který nyní slouží jako muzeum panství Paskov a zázemí pro kulturně-společenské akce města.
Zámek je veřejnosti přístupný v letní sezóně vždy o sobotách a nedělích od 10 do 17 hodin. V horním patře zámku jsou v tuto dobu instalovány proměnné výstavy lokálních malířů a fotografů, které lákají návštěvníky z blízkého i vzdáleného okolí.
Zámek obklopuje park, vybudovaný původně ve francouzském, později anglickém stylu. Park je návštěvníkům volně přístupný.